Ġonot, vireg tal-konnessjoni u effetturi tat-tarf
Id-driegħ tar-robot huwa magħmul prinċipalment minn ġonot, vireg tal-konnessjoni u effectors tat-tarf, li huma konnessi minn ġonot biex jiffurmaw sistema kumplessa b'inputs u outputs multipli. L-istruttura mekkanika tad-driegħ tar-robot hija magħmula minn serje ta 'komponenti riġidi (vireg) konnessi b'rabtiet (ġonot). Għandu driegħ biex jiżgura l-mobilità, polz biex jipprovdi flessibilità u effettur tat-tarf biex iwettaq il-kompiti meħtieġa mir-robot. Id-driegħ tar-robot jista 'jinqasam f'armi robot serjali u armi robot paralleli, li minnhom id-driegħ robot serjali huwa l-oġġett ewlieni tar-riċerka. 1
Id-driegħ tar-robot tas-serje huwa konness minn ġonot multipli f'sekwenza, u kull ġonta tipprovdi ċertu grad ta 'libertà. Tipi komuni jinkludu tipi Kartesjani, ċilindriċi u sferiċi. L-armi tar-robot Kartesjani jiksbu pożizzjonament permezz ta 'tliet ġonot li jiċċaqilqu, għandhom riġidità mekkanika tajba iżda flessibilità fqira; armi robot ċilindriċi għandhom kapaċitajiet ta 'moviment orizzontali aktar b'saħħithom; armi robot sferiċi jipprovdu kapaċitajiet ta 'moviment aktar kumplessi, iżda għandhom saħħa mekkanika aktar baxxa.
Id-driegħ tar-robot parallel imexxi l-effettur tat-tarf simultanjament permezz ta 'fergħat multipli ta' moviment, u ġeneralment jintuża għal operazzjonijiet ta 'preċiżjoni għolja, bħal robots kirurġiċi. Id-driegħ tar-robot parallel għandu struttura kumplessa u huwa diffiċli biex jiġi kkontrollat, iżda l-preċiżjoni għolja u l-istabbiltà tiegħu jagħtuha vantaġġi f'oqsma speċifiċi.
F'termini ta 'mod ta' sewqan, id-driegħ tar-robot jista 'jiġi misjuq b'mezzi idrawliċi, elettriċi jew pnewmatiċi. Is-sewqan idrawliku normalment jintuża f'sitwazzjonijiet li jeħtieġu forza għolja u kontroll preċiż, filwaqt li d-drajv elettriku huwa aktar adattat għal applikazzjonijiet ta 'veloċità għolja u ħfief.
L-oqsma ta 'applikazzjoni jinkludu assemblaġġ industrijali, protezzjoni ta' sigurtà u splużjoni, kirurġija medika u oqsma oħra. Tipi differenti ta 'armi robot jintużaw ħafna f'xenarji differenti skont il-karatteristiċi strutturali u l-kapaċitajiet ta' moviment tagħhom.